아두이노 라인트레이서 rc카 코드 - adu-ino lainteuleiseo rcka kodeu

#define MOTOR_A_a 3 //모터A의 +출력핀은 3번핀입니다 #define MOTOR_A_b 11 //모터A의 -출력핀은 11번핀입니다 #define MOTOR_B_a 5 //모터B의 +출력핀은 5번핀입니다 #define MOTOR_B_b 6 //모터B의 -출력핀은 6번핀입니다 #define MOTOR_SPEED 60 //모터의 기준속력입니다(0~255), 라인트레이서는 저속주행을 권장드립니다. #define LINESENS_L 7 //왼쪽 라인센서 입력핀입니다. #define LINESENS_R 8 //오른쪽 라인센서 입력핀입니다. unsigned char m_a_spd = 0, m_b_spd = 0; //모터의 속력을 저장하는 전역변수 boolean m_a_dir = 0, m_b_dir = 0; //모터의 방향을 결정하는 전역변수 void setup() { TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 0x05; //저속주행이 가능하도록 모터A PWM 주파수 변경 TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x07; //저속주행이 가능하도록 모터B PWM 주파수 변경 //모터 제어 핀들을 출력으로 설정합니다. pinMode(MOTOR_A_a, OUTPUT); pinMode(MOTOR_A_b, OUTPUT); pinMode(MOTOR_B_a, OUTPUT); pinMode(MOTOR_B_b, OUTPUT); //라인센서 핀들을 입력으로 설정합니다. pinMode(LINESENS_L, INPUT); pinMode(LINESENS_R, INPUT); } void loop() { linetrace_val(); //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수 motor_drive(); //모터를 구동하는 함수 } void linetrace_val() //입력된 데이터에 따라 모터에 입력될 변수를 조정하는 함수 { boolean line_l = digitalRead(LINESENS_L), line_r = digitalRead(LINESENS_R); //왼쪽과 오른쪽 라인센서의 감지값을 변수에 저장합니다. if(line_l == 0 && line_r == 0) //라인이 감지되지 않을때 전진 { m_a_dir = 0; //모터A 정방향 m_b_dir = 0; //모터B 정방향 m_a_spd = MOTOR_SPEED; //모터A의 속력값 조정 m_b_spd = MOTOR_SPEED; //모터B의 속력값 조정 } else if(line_l == 1 && line_r == 0) //왼쪽 센서 감지시 왼쪽으로 전진 { m_a_dir = 1; //모터A 역방향 m_b_dir = 0; //모터B 정방향 m_a_spd = 0; //모터A의 정지 m_b_spd = constrain(MOTOR_SPEED*2, 0, 255); //모터B의 속력값 조정 } else if(line_l == 0 && line_r == 1) //오른쪽 센서 감지시 오른쪽으로 전진 { m_a_dir = 0; //모터A 정방향 m_b_dir = 1; //모터B 역방향 m_a_spd = constrain(MOTOR_SPEED*2, 0, 255); //모터A의 속력값 조정 m_b_spd = 0; //모터B의 정지 } else { m_a_dir = 0; //모터A 정방향 m_b_dir = 0; //모터B 정방향 m_a_spd = 0; //모터A의 정지 m_b_spd = 0; //모터B의 정지 } } void motor_drive() //모터를 구동하는 함수 { if(m_a_dir == 0) { digitalWrite(MOTOR_A_a, LOW); //모터A+ LOW analogWrite(MOTOR_A_b, m_a_spd); //모터A-의 속력을 PWM 출력 } else { analogWrite(MOTOR_A_a, m_a_spd); //모터A+의 속력을 PWM 출력 digitalWrite(MOTOR_A_b, LOW); //모터A- LOW } if(m_b_dir == 1) { digitalWrite(MOTOR_B_a, LOW); //모터B+ LOW analogWrite(MOTOR_B_b, m_b_spd); //모터B-의 속력을 PWM 출력 } else { analogWrite(MOTOR_B_a, m_b_spd); //모터B+의 속력을 PWM 출력 digitalWrite(MOTOR_B_b, LOW); //모터B- LOW } }

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